Cin Aliyi Bul

Vision Modülü

 

Aldığımız her frame üzerinde çöp adamın olup olmadığını kontrol ettik,çöp adamın geldiği frame geldiği zaman motorlar durdurulup o frame üzerinde cin alinin başına göre açısının alınması gerçekleştirilmektedir.

 

Cin Alinin tespiti için kullandığımız operatörler sırası ile GaussianBlur , Canny Edge detection ve Dilation kullandık.İlk olarak gercek görüntü üzerine GaussianBlur kullanarak görüntü üzerindeki gürültüler belli ölçüde temizlendi, GaussianBlurdan gelen görüntü üzerinde Canny Edge detection yaparak kenarlar tespit edilmektedir.Canny Edge Detection yaptıktan sonra dilation operatörü uygulanarak Canny Edge Detection operatöründen gelen resimde cin alinin kenarlarını kalınlaştırma işlemi yapılır.Yukarıdaki operatörlerden geçirilen en son ki  görüntüye contour operatörü uygulandı.Contour’un iki tane çıktısı mevcuttur, bunlar elips ve rectangle dir.Tespit için ilk olarak maximum alana sahip dikdörtgen bulundu ,eğer kafa ve gövdeyi çevreleyen iki tane elips gelirse cin alinin tespitine devam edilir.Daha sonra bu iki elipsten minimum ve maximum olanı bulunur.Bu iki elipsten maximumunun  minimumuna oranı ikiden küçükse cin alinin tespitine devam edilir çünkü bu işlemi yapmamızın nedeni görüntü üzerindeki düz çizgileri , cin aliye ait olmayan kenarları elips olarak  algıladığı için bu kontrol yapıldı.Son olarak büyük elipsin merkezi yukarıda anlattığımız dikdörtgenin içinde bulunuyorsa cin ali tespit edildi.Ek  olarak cin alinin diğer cisimlerden ayrılması için maximum elipsin maximum yarı çapını minimum elipsin maximum yarı çapına oranını aldık ve bu oran 2 den  küçükse tespit edilen cisimin cin ali olduğu anlaşılmaktadır.

 

Cin ali tespit edildikten sonra en son alınan frame üzerine cin alinin başına göre  rotasyon işlemi yapıldı.İlk olarak alınan frame üzerine contour uygulanarak cin alinin başı ve geneli için iki tane elips elde edildi.Bu iki elipsten  maximum ve minimum olanı bulundu.Bir sonraki adımda maximum elips cin alinin genelini , minimum elips cin alini başını temsil etmektedir.Başı ve gövedesinin merkezlerini kıyaslayarak cin alinin hangi koordinat bölgesinde bulunduğu tespit edildi.İki merkezden geçen doğrunun açısı bulundu , bu açıya koordinat ekseninin bölgelerine göre belinen açılar eklendi , bu eklenen açılar birinci bölgede 0 , ikinci bölgede 90 , üçüncü bölgede 180 ve dördüncü bölgede 270 derecedir.En son bulunan açı döndürülür.